Dá para automatizar sem trocar a estante?
Sim, se o porta-palete está em bom estado e o corredor e as alturas comportam o modelo que corresponde.
Um armazém automático pede estrutura própria e obra; a empilhadeira autônoma usa a estante que existe e é acrescentada uma unidade por vez.
O que é
É um equipamento de elevação com garfos que se orienta sozinho, com um laser que monta o mapa do armazém ou lendo códigos no piso. Pertence à mesma família dos AGV e AMR, mas além de transportar o palete ela o sobe a um nível do porta-palete e o guarda.
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Trabalha sobre porta-palete seletivo, onde cada posição dá para um corredor.
Na prática
Uma empilhadeira autônoma se conduz sozinha: percorre o armazém, entra no corredor, sobe o palete e o deixa na sua posição. Não pede trilhos nem estrutura nova, e convive com os equipamentos conduzidos enquanto dura a transição.
O que é uma empilhadeira autônoma e em que se diferencia de um AGV?
Duas séries que dividem o trabalho
A série de transporte e armazenagem carrega até 1.000 kg por palete e eleva entre 2.200 e 5.000 mm conforme o modelo. Percorre o armazém inteiro: pega paletes do piso no recebimento e os deixa sobre um transportador, numa estação de separação de pedidos ou no porta-palete.
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A série trilateral carrega até 1.500 kg e eleva até 6.300 ou 9.300 mm, conforme o modelo. Fica dentro do seu corredor e recebe o palete num ponto de transferência, que pode ser uma mesa na cabeceira ou os níveis mais baixos do porta-palete. Quando as longarinas superam a elevação da série de transporte, as duas trabalham juntas: uma faz os percursos longos e a outra os níveis altos. Assim a máquina grande não sai do corredor e a pequena não sobe aonde não alcança.
O que se verifica no prédio, quem mede e quando
Tudo é medido no levantamento, antes de orçar. A altura útil é tomada até o ponto mais baixo que interfere — viga, sprinkler, luminária —, e se compara a altura de apoio da longarina mais alta com a elevação do modelo, não a altura da coluna.
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Também se percorre o caminho completo do robô para confirmar que o corpo dele passa por portas, dutos e mezaninos. O piso precisa estar limpo e seco, e se revisam juntas e fissuras em todo o percurso, não só nos corredores. A carga admissível e a planicidade do piso são definidas pelo fabricante do equipamento escolhido e verificadas por um profissional habilitado; se um valor não atende, a alternativa é um reforço pontual, outro percurso ou outro modelo. Além disso, pede-se a temperatura do galpão no inverno e no verão, verifica-se a cobertura da rede sem fio e pesa-se o palete mais pesado de cada família de produtos.
O sistema não é só o robô
O que se instala é um conjunto: os robôs, o porta-palete existente ou adaptado, as estações de carga de bateria, os pontos de transferência, o mapa com as suas zonas de velocidade e regras de trânsito, o gestor de frota e a conexão com o software da empresa. O gestor de frota atribui as tarefas, resolve os cruzamentos e decide qual robô carrega bateria e quando, aproveitando as janelas da operação.
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As estações de carga ficam perto dos percursos habituais, mas fora dos corredores de trânsito, para que um robô carregando não bloqueie outro. Um projeto que só orça robôs está orçando metade do sistema.
Como se conecta ao software que você já usa
O sistema de gestão do armazém (WMS, pela sigla em inglês) decide o que vai para cada endereço; o sistema de gestão da empresa (ERP) envia os pedidos; o gestor de frota traduz essas ordens em viagens. A STOKA não impõe um WMS: adapta-se ao que a sua empresa já tem e integra os robôs a ele, por meio do sistema de controle de equipamentos (WCS) e das suas interfaces.
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Com acesso direto a cada palete, a ordem de saída por lote deixa de depender do layout: o sistema entrega sempre o lote que corresponde, e as duas filas por produto que muitos armazéns reservam para girar o estoque deixam de ser necessárias.
Convivência com pessoas e empilhadeiras conduzidas
Os robôs cumprem a norma ISO 3691-4, a norma internacional de segurança para veículos industriais sem condutor, e levam scanner a laser, câmera 3D, para-choque e sensor de sobrecarga. Isso cobre o veículo, não o trânsito: o desenho da circulação é feito pela STOKA em cada projeto.
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Há três formas de convivência, da mais simples à mais exigente. A primeira é separar por zonas: o robô num setor, os equipamentos conduzidos em outro e um ponto de transferência na fronteira. A segunda é separar por turnos. A terceira é compartilhar o espaço com regras rígidas e velocidades reduzidas; é possível, porque o robô detecta e freia, mas cada frenagem baixa o seu rendimento. Uma primeira etapa frequente deixa o operador com a sua trilateral conduzida dentro do corredor e coloca o robô para fazer o transporte do lado de fora.
Sobre qual porta-palete trabalha: o seletivo que você já tem, medido
A empilhadeira autônoma trabalha sobre porta-palete seletivo, a estante em que cada palete dá para um corredor.
Para usar o que você já tem são necessárias três coisas. O corredor precisa comportar a série que corresponde: a STOKA projeta com 2,00 m para a série de transporte, 2,10 m para o modelo de média altura e 1,80 m para a trilateral. Não são os valores de catálogo: são um critério próprio, porque o palete viaja adiantado sobre o garfo e, ao girar carregado, varre um círculo maior que o robô.
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A longarina mais alta precisa estar ao alcance da elevação do modelo. E a estrutura precisa estar sã. Com o corredor medido há três resultados possíveis. Se comporta, o robô entra sem mexer em nada, e se sobra muito se avalia reorganizar fileiras para ganhar posições. Se é mais estreito que o de transporte mas comporta a trilateral, esse corredor passa a ser trilateral e a série de transporte trabalha do lado de fora. Se é mais estreito que o da trilateral, é preciso mover fileiras, e aí convém voltar a comparar tecnologias.
Um caso típico: o armazém de produto acabado de uma vinícola
É um cenário ilustrativo, não um cliente.
Uma vinícola com um armazém de produto acabado de altura média, porta-palete seletivo de três níveis instalado há poucos anos e um pico forte de movimentação na época de envase e nos meses anteriores às festas de fim de ano. Dois operadores com empilhadeiras fazem toda a movimentação e no pico entra um terceiro. É candidata porque o porta-palete está em bom estado, o galpão é médio e a operação não pode parar na temporada.
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O que se valida antes: o peso de cada palete, porque o vinho em garrafa de vidro pode chegar perto do limite da série de transporte, e é pesado em vez de suposto; o tipo de palete dos insumos que chegam dos fornecedores; o corredor atual frente ao critério de projeto; a temperatura do galpão no verão; e a sísmica, porque em zona sísmica o porta-palete precisa estar calculado conforme a norma do lugar. A primeira etapa coloca um ou dois robôs de transporte no percurso da linha de envase ao porta-palete, e a expedição continua com empilhadeiras conduzidas.
Onde se encaixa num projeto de automação por etapas
No caminho de organizar, equipar, mecanizar e automatizar, o salto entre equipar e automatizar é o mais difícil: um transelevador ou um bloco de lançadeiras pedem estrutura nova, obra e uma transição com o armazém pela metade.
A empilhadeira autônoma divide esse salto em passos pequenos. O porta-palete seletivo já existe, entram um ou dois robôs num percurso concreto, o resto continua com equipamentos conduzidos e, quando o primeiro trecho funciona, somam-se robôs, corredores ou funções. Por isso, diante de um armazém com porta-palete seletivo que quer automatizar paletes, é a primeira tecnologia que avaliamos.
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O que não prometemos é que qualquer porta-palete instalado hoje aceite robôs amanhã: depende do corredor, das longarinas, do estado da estrutura e do modelo, e quem valida é a engenharia, em cada caso.
O que decide se uma empilhadeira autônoma serve no seu armazém?
Não publicamos tabelas de especificação modelo por modelo: a ficha detalhada é entregue com o diagnóstico, dimensionada para a sua operação. Estes são os critérios usados na escolha.
Corredor, longarinas e estado do porta-palete
O corredor medido contra o critério de projeto de cada série, a altura de apoio da longarina mais alta contra a elevação do modelo, e um porta-palete sem colunas batidas, com longarinas travadas e placas de base ancoradas. Um porta-palete danificado é reparado antes de automatizar.
Peso e tipo de palete
Até 1.000 kg entra toda a família; acima disso e até 1.500 kg fica só a trilateral, que não pega do piso, então o transporte é feito por outro equipamento. A série de transporte pega paletes abertos; para paletes fechados existe um modelo com pantógrafo.
Temperatura e piso
Trabalha só em ambientes internos, entre 0 e 40 °C, sobre piso limpo e seco. Uma câmara abaixo de zero ou um setor que é lavado ficam fora da sua zona, a não ser que se resolvam com um ponto de transferência no limite.
Movimentações do pico, origem e destino
A quantidade de robôs sai de simular a faixa de mais trabalho, não a média do dia. Se muitas movimentações se concentram num mesmo trecho fixo, um transportador ou um veículo sobre trilho rendem mais que uma frota que se espera nos cruzamentos.
Densidade de que você precisa
No porta-palete seletivo cada palete tem o seu corredor: o robô dá acesso direto, não densidade. Se o problema é falta de espaço com poucos produtos de muito volume cada um, a resposta é armazenar em profundidade, e o robô pode alimentar esse bloco.
Quando uma empilhadeira autônoma não compensa?
No frio não corresponde: trabalha entre 0 e 40 °C, e numa câmara de congelados a conversa é outra.
Também não com paletes de mais de 1.500 kg, nem em pisos com água ou óleo permanentes. Se o problema é densidade, ela não resolve, porque armazena num porta-palete com corredor por posição. E se os endereços não estão codificados, primeiro se organiza.
Perguntas frequentes
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Conte-nos o seu caso01Uma empilhadeira autônoma é a mesma coisa que um AGV?
É da mesma família, a robótica móvel, mas não faz o mesmo. Um veículo de guiagem automática ou um robô móvel autônomo transporta carga entre pontos do armazém. A empilhadeira autônoma, além disso, levanta a carga e a guarda num nível do porta-palete, sobre a estante seletiva que já existe, sem trilhos nem estrutura própria.
02Posso usá-la com o porta-palete que já tenho?
Em muitos casos, sim, e é a sua principal vantagem. Isso é verificado no levantamento: a largura real de cada corredor contra o critério da série que corresponde, a altura da longarina mais alta contra a elevação do modelo e o estado da estrutura. Se o corredor sobra, pode compensar reorganizar fileiras.
03Funciona numa câmara fria?
Não. Trabalha só em ambientes internos e entre 0 e 40 °C. Para congelados correspondem sistemas pensados para o frio, como os robôs lançadeira que operam até −25 °C. A empilhadeira autônoma pode trabalhar na antecâmara ou numa expedição climatizada, se a temperatura real dessa zona estiver dentro da sua faixa e o piso se mantiver seco.
04Quantos robôs a minha operação precisa?
A quantidade sai de simular as suas movimentações reais no momento de mais trabalho: de onde para onde vai cada palete, por qual caminho, quanto espera nos cruzamentos e quanto tempo passa carregando bateria. Até ter essa simulação não damos um número. O habitual é começar com um ou dois robôs no percurso que mais pesa.
05Quanto tempo leva a entrada em operação?
Nos projetos de automação, a entrada em operação leva de 3 a 4 meses como referência geral. O prazo do seu projeto é definido na proposta, conforme o escopo, a importação dos equipamentos e o que for preciso adequar no prédio. O mapeamento e os testes são feitos por zonas, com o armazém trabalhando.
Medir o porta-palete antesde falar de robôs
No levantamento medimos corredores, longarinas, altura livre e piso, pesamos os paletes mais pesados e contamos as movimentações do pico. Com isso dizemos qual série corresponde, quantos robôs a simulação define e se compensa outra tecnologia.